掘進(jìn)機(jī)遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)
掘進(jìn)機(jī)遠(yuǎn)程智能制系統(tǒng)主要由： “遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)” 、 “智慧掘進(jìn)大數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)” 組成 ，其中“遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)”又包括“遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)”、“人工智能系統(tǒng)”、“數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)” 等。
整套系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)“人工控制”和“智能控制”的深度融合，可將井下各種信號(hào)、數(shù)據(jù) 通過(guò)環(huán)網(wǎng)上傳至地面監(jiān)控中心形成大數(shù)據(jù)管理。
人工控制模式有四種控制方式：分別為本地控制、視距遙控、井下遠(yuǎn)程控制和井上超遠(yuǎn)距離控制。
智能控制模式下，工人只需坐在地面自動(dòng)化監(jiān)控中心，通過(guò)“一鍵啟動(dòng)”按鈕，即可完成綜掘成套設(shè)備無(wú)人控制系統(tǒng)的啟動(dòng)。
一鍵啟動(dòng)后，系統(tǒng)會(huì)通過(guò)機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別技術(shù)+圖像處理算法，捕捉激光指向儀斷面斑點(diǎn)，對(duì)巷道掘進(jìn)方向進(jìn)行校準(zhǔn)。掘進(jìn)機(jī)行進(jìn)過(guò)程中會(huì)通過(guò)安裝在機(jī)身上的超聲波傳感器進(jìn)行糾偏，控制掘進(jìn)機(jī)按著正確方向前進(jìn)。掘進(jìn)機(jī)行進(jìn)到位后，依據(jù)油缸上安裝的外置編碼器給出的油缸行程信號(hào)，可準(zhǔn)確定位炮頭位置，根據(jù)斷面參數(shù)及內(nèi)置的截割算法控制炮頭進(jìn)行自適應(yīng)截割。截割過(guò)程中，系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)安裝在截割臂上震動(dòng)傳感器的信號(hào)和截割電機(jī)電流信號(hào)，綜合進(jìn)行煤矸識(shí)別判斷。
系統(tǒng)核心功能：
※遙控功能：可實(shí)現(xiàn)本地控制、視距遙控、井下遠(yuǎn)程遙控、井上超遠(yuǎn)程遙控等四種控制方式；
※自主導(dǎo)航：視覺(jué)識(shí)別激光紅點(diǎn)，確保掘進(jìn)方向正確；
※姿態(tài)檢測(cè)：位姿檢測(cè)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)定位及位姿補(bǔ)償、糾偏功能；
※自適應(yīng)截割：數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)配合程序算法，可實(shí)現(xiàn)不同形狀斷面自適應(yīng)截割；
※安全示警：危險(xiǎn)區(qū)域人員接近識(shí)別并報(bào)警；
※集控管理：一鍵啟動(dòng)，超遠(yuǎn)距離控制；
※視頻采集：通過(guò)低照度高清攝像機(jī)可實(shí)時(shí)采集工作面畫面；
※狀態(tài)檢測(cè)：具有實(shí)時(shí)顯示設(shè)備各狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障診斷等功能；
※三維動(dòng)畫：三維地質(zhì)模型構(gòu)建、掘進(jìn)工作面真實(shí)場(chǎng)景再現(xiàn)；
該系統(tǒng)采用“無(wú)線+有線”的傳輸方式，將掘進(jìn)工作面的各類數(shù)據(jù)可通過(guò)光纖環(huán)網(wǎng)傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控調(diào)度中心，管理人員可通過(guò)可視化管理系統(tǒng)，在線查看，隨時(shí)調(diào)取相關(guān)數(shù)據(jù)、視頻，同時(shí)也可通過(guò)遠(yuǎn)程人為干預(yù)、數(shù)據(jù)校準(zhǔn)，控制系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)。該系統(tǒng)為煤礦管理工作提供依據(jù)，將管理水平提升到新高度。
